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61.
A method of extracting and detecting vehicle stability state characteristics based on entropy is proposed. The vehicle’s longitudinal and lateral dynamics models are established for complex driving and maneuver conditions. The corresponding state observer is designed by adopting the moving horizon estimation algorithm, which realizes the observation of the vehicle stability state considering the global state information. Meanwhile, the Shannon entropy is modified to approximate entropy, and the approximate entropy value of the observed vehicle state is calculated. Furthermore, the optimal controller is designed to further validate the reliability of the entropy value as the reference of control system. Simulation results demonstrate that this method can quickly detect the instability state of the system during the process of vehicle driving, which provides a reference for risk prediction and active control. 相似文献
62.
为解决欠驱动USV系统在模型不确定性和未知海流干扰下的水平面轨迹跟踪问题,基于反步法与自适应技术,提出一种非线性鲁棒轨迹跟踪控制策略. 针对欠驱动USV参数不确定问题,运用神经网络自适应方法对欠驱动USV系统未知函数进行估计和逼近;然后,运用动态面方法获取虚拟变量的导数,不仅控制律结构简单,易于工程实现,而且有效地减小了传统反步法中虚拟变量直接求导的复杂性;针对未知时变海流的干扰,设计了一种指数收敛海流观测器,有效估计未知缓慢时变海流速度;其次,基于李雅普诺夫理论证明了所设计的控制器能够保证运动轨迹收敛于期望值,并且保证了该轨迹跟踪闭环控制系统所有信号最终一致有界;最后,在控制输入受限条件下,为检验该控制器的跟踪性能,选取圆轨迹作为参考轨迹,仿真实验表明,该控制器能够有效地实现预期轨迹,神经网络自适应方法对系统未知函数可有效估计和逼近,对未知时变海流干扰具有较强的鲁棒性,轨迹跟踪误差和速度跟踪误差均收敛到零附近的一个邻域内,从而验证了所提出控制器的有效性. 相似文献
63.
研究了具有输入时滞和未知外部扰动的单输入单输出非线性系统的跟踪控制问题. 针对系统中未知扰动,设计了扰动观测器对其进行良好的监测,针对输入时滞问题,采用pade近似和增加中间变量的方法消除其带来的影响. 在系统具有未知外部扰动的情况下,利用反步法和扰动观测器的技术提出了鲁棒跟踪控制. 在基于扰动观测器的鲁棒跟踪控制下,通过李雅普诺夫分析,保证了闭环系统中所有信号的一致渐近收敛性. 最后通过一个仿真实例验证了该控制方法的有效性. 相似文献
64.
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66.
67.
68.
69.
电热炉温控系统自身具有大时滞和大惯性的特点,常规控制方法难以实现炉温预期的控制效果。针对此问题,提出一种基于改进型延时观测器的电热炉温度复合控制方法,将扰动观测器与延时观测器相结合,在消除系统集总扰动的同时,估计出时滞前的状态变量,简化滑模控制器的设计,提高系统的抗干扰能力,消除时滞危害。将所提控制方法与GPC控制、基于Smith预估器的模糊自适应PID控制进行仿真对比,结果表明:所提控制方案的响应速度更快,超调量几乎为零,抗干扰能力更强,鲁棒性更好。 相似文献
70.
Xinghong Li Jing Liu Jingyang Pu Chunsheng Pu Qi Li Xiaoyu Gu 《Petroleum Science and Technology》2017,35(1):86-91
To ensure the safety of application of air flooding in a low temperature reservoir, the accelerated oxidization of oxygen and the crude oil is studied at low temperature. The stabilized chlorine dioxide solution can be used as a type of catalyst, which can accelerate the reaction rate of oxygen and the crude oil to decrease the concentration of remaining oxygen when the gas reaches the production well. The experimental results of oxidization show that O2 concentration is greatly reduced and CO2 concentration is greatly increased on condition with catalyst. In addition, the amount of heavy components can be further reduced and the amount of light components can be further increased. These can ensure the safety of application of air flooding in low temperature reservoir. The experimental results of adaptability of the accelerated oxidation under different water saturation show air flooding can be better used in the low-temperature reservoir with low water saturation on condition with catalyst but cannot be used in the low-temperature reservoir with high water saturation. The experimental results can provide theoretical basis for the application of air flooding in a low-temperature reservoir. 相似文献